基本的には、数珠を用いて定数のマントラを唱えるヨーガ。 パーソナル・マントラの日々の練習は、この代表的なもの。目的に応じて、その他のマントラでも、もちろん行われる。
ジャパ用の数珠は、その練習に精妙なエネルギーを利用するので、ヨーガ的には天然素材であるが、クリスチャン（キリスト教徒）やモスリム（イスラム教徒）、仏教徒のジャパ用のロザリオ、念数などは、一部ガラス製のものも見受けられる。成功裏なジャパ練習のためには、数珠の素材は大変重要で、目的や伝統、教義等によって異なる。トゥルシー聖樹、ルドラクシャ（菩提樹の実）、白檀、紫檀、水晶等が一般的。ビーズの総数はヨーガ的な伝統では１０８個であるが、半分数の５４個、４分の１数の２７個の簡易タイプも普及している。
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紙に、定数のマントラの文字を書いてゆくものを、リキタ・ジャパという。
ムーラーダーラに眠るというクンダリニーを覚醒させ、身体中の気道やチャクラを活性化させ、悟りを目指すヨーガ。密教の軍荼利明王は、そのクンダリニーを象徴化したものである。別名ラヤ・ヨーガ。クンダリニーの上昇を感じたからヨーガが成就したというのは早計で、その時点ではまだ初期の段階に過ぎない。格闘家に愛好者が多い「火の呼吸」はクンダリニー・ヨーガの側面もあるがイコールではない。チベット仏教のトゥモ・ヨーガ、完成のヨーガや、中国の内丹術などとも内容的に非常に近い。